Всё просто. Сначала создаём ключ:

diamon@khorinis:~$ ssh-keygen -t rsa

если спросит пароль - просто нажать enter.

Затем копируем файл с ключом на удалённый хост:

diamon@khorinis:~$ cat ~/.ssh/*pub | ssh -l user localhost 'mkdir -p .ssh;touch .ssh/authorized_keys; cat >> .ssh/authorized_keys'

Вместо user вставить логин на ssh, вместо localhost адрес удалённого хоста. Всё!